Se sei riuscito ad ottenere un file MPEG sei già un passo avanti, poiché il DVD utilizza il formato MPEG. Quindi puoi utilizzare un tool per ottenere il DVD senza ricodificare il flusso MPEG che hai ottenuto, e ti consiglio DVDStyler:
https://www.dvdstyler.org/en/
Ho fatto una rapida ricerca in rete e ho trovato questo:
https://www.anymp4.com/it/player/con...ay-to-dvd.html
però non conosco tale programma.
Per estrarre l'audio puoi usare Handbrake.